道教创立的时候，奉老子为教主，以老子《道德经》为主要经典。道教信仰老子之“道”，认为道教徒如能真心修持其“道”便可长生久视，万古常存而成为神仙。道家哲学是道教教义的理论基础之一，《魏书·释老志》在谈到道教的本源和宗旨时称：“道家之源，出于老子，其自言也，先天地生，以资万类。上处玉京，为神王之宗；下在紫微，为飞仙之主。千变万化，有德不德，随感应物，厥迹无常。……其为教也，咸蠲去邪累，澡雪心神，积行树功，累德增寿，乃至白日升天，长生世上。”
先秦道家后来演变为黄老之学。
西汉时期，文帝景帝两代(前179—前141)以“清静无为”之学治理天下，与民修养生息，对于社会的各种生产活动及老百姓的生活，尽量不加干涉，任其自然发展，遂形成了以黄老道家思想为主的政治学说，世称“人君南面之术”，史学界称这一时期为“文景之治”。是故，黄老之学，蔚然而兴。
黄老学大约产生于战国中期的齐国。汉代黄老学的内容比较庞杂，除上述“人君南面之术”外，还有阴阳五行思想和神仙思想。
汉武帝刘彻继位以后，罢黜百家，独尊儒术，但又崇信神仙。这时，方士们便更以黄帝附和神仙学说，开始将神仙学与黄老学相结合，言神仙者都托名黄帝。
汉武帝元鼎四年(前113年)，汾阴方士于土中得宝鼎献于帝，谓黄帝当年亦得宝鼎，广事封禅，常与神会；又言黄帝为五城十二楼以候神人；又言黄帝且战且学仙，然后与神通，最后骑龙上天。汉武帝听后十分羡慕，感叹不已地说：“嗟呼！诚得如黄帝，吾视去妻子如脱屐耳！”(《资治通鉴·汉纪十二》)这时，帝王臣子业已把黄帝奉之为神明。
到东汉，人们除继续推崇黄帝外，更是尊崇老子。拒《后汉书—楚王英》记载：“英晚节更喜黄老，学为浮屠(佛陀)，斋戒祭祀”。汉明帝永平八年(公元65年)给楚王英诏书说：“楚王诵黄老之微言，尚浮屠之仁祠，洁斋三月，与神为誓”。永平年间(58—75)作过重泉令和元和年间(84—86)作过益州太守的王阜，在《老子圣母碑》中赞曰：“老子者，道也，乃生于无形之先，起于太初之前，行于太素之元，浮游六虚，出入幽冥，观混合之未判，窥清浊之未分。”这时，已将老子尊为“道”的化身。
至东汉桓帝时(147—167)，神仙学和黄老学相结合已正式形成黄老道。《后汉书·王涣传》记载：“延熹中，桓帝事黄老道，悉毁诸房祀”。次年，又“亲祀老子于濯龙(宫)，设华盖之坐，用郊天乐”。(《后汉书·祭祀志》)这时，老子已成为崇高的最高神灵。
黄老道继方仙道之后兴起，并由此过度到道教，是道教产生的重要一环。黄老道所尊崇的黄帝、老子，乃后来道教所信仰的至尊之神。黄老学说成为后世道教的理论基础。